
Joseph Pilates urodził się w 1883 roku w Mönchengladbach w Niemczech. Swoją metodę nazywał Contrology, czyli sztuką kontroli: umysłu nad ciałem, ruchu nad przypadkiem. Nazwa „pilates” upowszechniła się dopiero później, już wśród jego uczniów.
W 1945 roku, razem z Williamem Millerem, opublikował książkę „Return to Life Through Contrology”. Opisał w niej 34 ćwiczenia wykonywane na macie, ułożone w ustalonej kolejności. Ta kolejność jest do dziś punktem odniesienia dla pilatesu klasycznego.
Dla Josepha Pilatesa najważniejsze było, żeby ćwiczyć dokładnie, z pełną uwagą i w odpowiednim rytmie. Wolał kilka powtórzeń w dobrej jakości niż wiele wykonanych mechanicznie.

Sprężyny, które miały pomóc ćwiczyć leżącym pacjentom, stały się podstawą klasycznego sprzętu.

Joseph Pilates uważał oddychanie za pierwszą czynność życia i podstawę ćwiczeń.

Większość ćwiczeń zaczyna się od aktywacji środka ciała, a dopiero potem pracują ręce i nogi.