
Pilates klasyczny opiera się na oryginalnym systemie Josepha Pilatesa: ćwiczenia wykonywane są w ustalonej kolejności i według zasad, które po sobie zostawił. Nauczyciel prowadzi trening zgodnie z tym porządkiem, dopasowując go do ćwiczącego.
Pilates współczesny czerpie z tej metody, ale zmienia kolejność i formę ćwiczeń, często korzystając z wiedzy z fizjoterapii i innych dziedzin. Jedno i drugie podejście ma swoich zwolenników.
Najczęściej wymienia się sześć zasad, które łączą oba nurty: koncentrację, kontrolę, centrum, płynność, precyzję i oddech.

Joseph Pilates nie nazywał swojego systemu pilatesem. Używał słowa Contrology.

Sprężyny, które miały pomóc ćwiczyć leżącym pacjentom, stały się podstawą klasycznego sprzętu.

Joseph Pilates uważał oddychanie za pierwszą czynność życia i podstawę ćwiczeń.